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简化5级-CKF在SINS大失准角初始对准中的应用

发布时间:2019-01-12 17:05  文章来源:笔耕文化传播
【摘要】:针对大失准角情况下,利用3级-CKF进行SINS初始对准性能不高的问题,提出5级-CKF算法。在系统模型噪声和量测噪声均为加性噪声且量测方程为线性方程时,推导了简化5级-CKF算法,步骤需要在Kalman滤波的基础上利用5级容积采样点对非线性状态方程的状态及其方差进行预测。采用SINS静基座初始对准仿真实验验证算法的有效性,结果表明:简化5级-CKF对任意失准角都是有效的,失准角较小时,3级-CKF和简化5级-CKF的对准精度和收敛速度性能相近,但简化5级-CKF的数值稳定性更高;失准角较大时,简化5级-CKF较3级-CKF具有更高的收敛速度和对准精度。
[Abstract]:In order to solve the problem that the initial alignment performance of SINS using 3-stage CKF is not high under the condition of large misalignment angle, a 5-stage CKF algorithm is proposed. When the system model noise and measurement noise are additive noise and the measurement equation is linear equation, a simplified 5-stage CKF algorithm is derived. On the basis of Kalman filter, the state and variance of nonlinear equation of state should be predicted by using 5-stage volumetric sampling points. The effectiveness of the algorithm is verified by using the SINS static base initial alignment simulation. The results show that the simplified 5-stage CKF is effective for any misalignment angle, and the misalignment angle is small. The alignment accuracy and convergence rate of 3-stage CKF and simplified 5-stage CKF are similar, but the numerical stability of simplified 5-stage CKF is higher. When the misalignment angle is large, the convergent speed and alignment accuracy of simplified 5-stage CKF are higher than that of 3-stage CKF.
【作者单位】: 中国矿业大学环境与测绘学院;
【基金】:国家自然科学基金项目(41074010) 江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(CXZZ12_0939) 江苏高校优势学科建设工程项目(SZBF2011-6-B35)
【分类号】:TN96

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号:2408007


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