热门搜索: 论文 发表 社科期刊 北大核心 南大核心 cssci 科技期刊 教育

当前位置:主页 > 科技论文 > 自动化论文 >

基于粗糙集与遗传算法的采摘机器人路径规划

发布时间:2017-12-07 19:14  文章来源:笔耕文化传播

  本文关键词:基于粗糙集与遗传算法的采摘机器人路径规划


  更多相关文章: 采摘机器人 路径规划 遗传算法 自主导航 粗糙集 决策表


【摘要】:为了提高采集机器人路径规划速度和自主导航的智能化水平,提出了一种基于粗糙集和遗传算法的路径规划方法,从而有效地提高了路径规划的速度和精度。采摘机器人根据实际果实采摘环境,利用图像分割技术,对果实目标进行识别,在二维栅格地图环境下,制定出决策表,并使用粗糙集对决策表进行约简,得到最小决策表,将其作为遗传算法初试种群,进行遗传交叉和复制操作,优化路径规划算法。为了验证采摘机器人算法性能的可靠性,对采摘机器人的性能进行了测试,包括果实图像的识别和机器人路径规划能力。通过测试发现:采摘机器人可有效地分割提取出成熟果实,并可完成多目标任务。对粗糙集和遗传算法的性能进行了测试,结果发现:使用粗糙集可以大大降低所需训练种群的数目,减少平均迭代次数;增加障碍物的复杂程度后,使用粗糙集遗传算法可以明显地提高路径规划的速度,从而提高了机器人采摘作业的效率。
【作者单位】: 攀枝花学院;南昌工学院;武汉理工大学;
【基金】:湖北省自然科学基金项目(2014CFB322)
【分类号】:TP242;S225
【正文快照】: 0引言采摘机器人代表着农业高新科技发展的前沿,是农业科学研究的重点。机器人视觉系统是智能化自主移动式机器人设计的关键环节,是机器人完成自主路径规划的基础,对其研究具有重要的意义。目前,机器人路经规划的方法有很多。其中,基于遗传算法的路径规划方法,其搜索性能较好,

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 李晓刚;刘晋浩;;基于反演设计的码垛机器人神经网络自适应控制[J];包装工程;2012年01期

2 李继勇;赵德彪;张静;;基于BP神经网络的供应链风险预警研究[J];河北工程大学学报(自然科学版);2011年03期

3 张美玉,黄翰,郝志峰,杨晓伟;基于蚁群算法的机器人路径规划[J];计算机工程与应用;2005年25期

4 金雷泽;杜振军;贾凯;;基于势场法的移动机器人路径规划仿真研究[J];计算机工程与应用;2007年24期

5 余群明;曹益;严钦山;王会方;;基于改进型遗传算法的足球机器人路径研究[J];计算机仿真;2008年02期

6 周芳;朱齐丹;赵国良;;基于改进快速搜索随机树法的机械手路径优化[J];机械工程学报;2011年11期

7 由畅宇;韩建达;;一种移动机器人在三维动态环境下的路径规划方法[J];计算机应用与软件;2009年08期

8 许斯军;曹奇英;;基于可视图的移动机器人路径规划[J];计算机应用与软件;2011年03期

9 张建锋;何东健;张志勇;;采摘机器人自适应鲁棒跟踪控制算法设计[J];农机化研究;2009年12期

10 陈磊;陈帝伊;马孝义;;果蔬采摘机器人的研究[J];农机化研究;2011年01期

【共引文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 汪雨萌;钱桦;谭月胜;周满平;;五自由度采摘机械臂运动学通用算法应用[J];安徽农业科学;2012年03期

2 施斌;刘惠义;赵建平;年福纯;;虚拟场景中路径自动选择算法[J];兵工自动化;2011年07期

3 于飞;唐小勇;潘洪悦;;改进粒子群算法在三维水下导航规划中的应用[J];北京理工大学学报;2010年09期

4 雷艳敏;冯志彬;;改进的势场栅格法在机器人路径规划中的应用[J];长春大学学报;2009年02期

5 徐晓晴;朱庆保;;动态环境下基于多人工鱼群算法和避碰规则库的机器人路径规划[J];电子学报;2012年08期

6 霍红;徐辉;;基于BP神经网络的果蔬物流外包风险预警研究[J];安徽农业科学;2012年34期

7 李秀美;狄敬国;;基于视觉的农业机械手抓取研究[J];中国农机化学报;2013年01期

8 史金瑶;方瑞明;卢小芬;梁颖;;基于小世界网络的双馈感应风力发电系统故障传播特性研究[J];高压电器;2013年02期

9 魏泽鼎;王占永;贾俊国;;基于视觉的采棉机器人机械手定位运动分析[J];中国农机化学报;2013年02期

10 姜力;周扬;孙奎;刘宏;;七自由度冗余机械臂避障控制[J];光学精密工程;2013年07期

中国重要会议论文全文数据库 前1条

1 陆凯峰;彭力;;基于改进蚁群优化算法的机器人路径规划[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年

中国博士学位论文全文数据库 前10条

1 刘继展;番茄采摘机器人真空吸持系统分析与优化控制研究[D];江苏大学;2010年

2 闫飞;面向复杂室外环境的移动机器人三维地图构建与路径规划[D];大连理工大学;2011年

3 张雪萍;基于群集智能的带约束条件空间聚类分析研究[D];解放军信息工程大学;2007年

4 张飞;移动机器人覆盖问题的研究[D];上海交通大学;2008年

5 禹鑫q,

本文编号:1263464


论文下载
论文发表
教材专著
专利申请


    下载步骤:1.微信扫码 2.备注编号 1263464. 3.下载文档
    注:1.必须备注编号,否则无法下载;2.扫码后10分钟即可下载,如有问题,点击微信联系客服。

    扩展阅读
    1. 基于粗糙集与遗传算法的采摘机器人路径规划
    2. 基于粗糙集理论与遗传算法的机器人路径规划方法研究
    3. 171 基于粗糙集与遗传算法的机器人喷枪路径规划方法_图文_百度文库
    4. 基于遗传算法与粗糙集理论的移动机器人路径规划研究_CNKI学问
    5. 基于粗糙集与遗传算法的机器人喷枪路径规划方法-电气自动化2009年...
    6. 基于粗糙集-遗传算法的0-1背包问题求解 - 道客巴巴
    7. 基于matlab的遗传算法源代码-CSDN下载


    本文连接:http://www.bigengculture.com/kejilunwen/zidonghuakongzhilunwen/1263464.html

    ×