热门搜索: 论文 发表 社科期刊 北大核心 南大核心 cssci 科技期刊 教育

当前位置:主页 > 科技论文 > 自动化论文 >

无人水面艇岛礁海域完全遍历路径规划

发布时间:2018-11-16 10:23  文章来源:笔耕文化传播
【摘要】:针对无人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)对岛礁海域自主测绘时存在的任务计算量大、场景复杂等问题,提出了一种考虑主动方向的动态栅格法与启发式搜索算法.该方法基于动态栅格法进行环境建模,利用优先级启发式算法选择进行遍历的路径点,并在无人水面艇陷入死锁时通过启发式搜索算法产生走出死锁点的最优路径.仿真实验结果表明,该方法能使路径规划的性能得到较大的提升,且规划出的路径更为合理有效,满足无人水面艇对岛礁区域测绘时的路径需求.
[Abstract]:A dynamic grid method and heuristic search algorithm considering active direction are proposed to solve the problems of large computation and complex scene in autonomous mapping of islands and reefs by unmanned surface craft (unmanned surface vehicle,USV). The method is based on the dynamic grid method to model the environment. The priority heuristic algorithm is used to select the traversal path points. The optimal path out of the deadlock point is generated by the heuristic search algorithm when the unmanned water boat falls into deadlock. The simulation results show that the proposed method can greatly improve the performance of path planning, and the path planning is more reasonable and effective, which can meet the path requirements of unmanned surface craft in mapping the island and reef area.
【作者单位】: 上海大学机电工程与自动化学院;
【基金】:国家自然科学基金资助项目(61403245,51675318,61673254) 上海市科委能力建设资助项目(14500500400)
【分类号】:U664.82

【相似文献】

相关期刊论文 前4条

1 韩志刚,孙隆和,佟明安;一种交错式栅格法数字地图及其应用[J];西北工业大学学报;2000年03期

2 刘亚杰;王航宇;谢君;;调运问题中基于栅格模型的快速路径规划方法[J];海军工程大学学报;2009年01期

3 陈滨;虞鸿;吴哲夫;;动态栅格划分的光线追踪场景绘制[J];哈尔滨工程大学学报;2013年05期

4 ;[J];;年期

相关会议论文 前1条

1 于红斌;李孝安;;基于栅格法的快速路径规划[A];2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集[C];2004年

相关硕士学位论文 前4条

1 徐小勇;多步长蚁群算法的机器人路径规划研究[D];南昌大学;2015年

2 裴振兵;蚁群算法的改进及其应用[D];辽宁科技大学;2015年

3 黄耀;基于栅格法的汽车路径规划[D];华中科技大学;2008年

4 赵连姝;栅格作品的兴起与沿用[D];鲁迅美术学院;2013年



本文编号:2335254


论文下载
论文发表
教材专著
专利申请


    下载步骤:1.微信扫码 2.备注编号 2335254. 3.下载文档
    注:1.必须备注编号,否则无法下载;2.扫码后10分钟即可下载,如有问题,点击微信联系客服。

    扩展阅读
    1. 无人水面艇岛礁海域完全遍历路径规划-上海大学学报(自然科学版)...
    2. 无人水面艇航向跟踪控制器的设计与验证-大连海事大学学报2017年01...
    3. 飞艇随机飞行控制技术研究-手机知网
    4. 水面无人艇路径规划研究综述_百度文库
    5. 水面无人艇路径规划技术研究 - 豆丁网
    6. 基于电子海图的水面无人艇全局路径规划 - DHUtoBUAA - 博客园
    7. 水面无人艇路径规划及自主避障方法研究 - 道客巴巴
    8. 无人水面艇路径规划 - 豆丁网
    9. 水面无人艇路径规划及自主避障方法研究


    本文连接:http://www.bigengculture.com/kejilunwen/zidonghuakongzhilunwen/2335254.html

    ×