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双机械臂协调控制综述

发布时间:2019-07-06 16:03
【摘要】:双机械臂协调控制是实现机器人仿人控制的重要环节,实现协调控制需要依据完成任务的特点建模以及研究新的控制算法支持.本文对目前双机械臂建模方法、协调控制算法的研究进展进行了综述.建模是在刚性建模的基础上加入不同约束完成;控制算法涉及主从协调控制,自适应控制和视觉伺服控制以及其它智能控制算法.针对柔性操作对象,为实现控制目标,考虑增加对象的振动、机械臂运动产生的额外作用力、夹持对象的反作用力,介绍了控制机械臂运动的对应算法.还介绍了在人机协作领域目前的最新研究成果,并且分析控制方法目前存在的问题,对研究工作的发展趋势进行了展望.
[Abstract]:The coordinated control of double manipulator is an important link to realize the humanoid control of robot. To realize the coordinated control, it is necessary to model according to the characteristics of the completed task and to study the support of new control algorithm. In this paper, the research progress of dual manipulator modeling methods and coordinated control algorithms is reviewed. Modeling is completed by adding different constraints on the basis of rigid modeling, and the control algorithm involves master-slave coordination control, adaptive control, visual servo control and other intelligent control algorithms. In order to realize the control goal, the corresponding algorithm for controlling the motion of the manipulator is introduced in order to increase the vibration of the object, the additional force produced by the motion of the manipulator and the reaction force of the clamping object. The latest research results in the field of human-computer cooperation are also introduced, the existing problems of control methods are analyzed, and the development trend of research work is prospected.
【作者单位】: 内蒙古大学电子信息工程学院;
【分类号】:TP241

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